基于硬件跟蹤設(shè)備獲取被跟蹤目標(biāo)位置和方向信息的方式，也常被應(yīng)用于增強現(xiàn)實系統(tǒng)中。這些硬件跟蹤設(shè)備包括機(jī)電跟蹤器、電磁跟蹤器、超聲波跟蹤器、光電跟蹤器和慣性跟蹤器，它們的實現(xiàn)方法各不相同，各有優(yōu)缺點，而且在現(xiàn)有的增強現(xiàn)實系統(tǒng)中都有應(yīng)用實例。

 

機(jī)電跟蹤器是一種絕對位置傳感器。通常由體積較小的機(jī)械臂構(gòu)成，將一端固定在一個參考機(jī)座上，另一端固定在待測對象上。采用電位計或光學(xué)編碼器作為關(guān)節(jié)傳感器測量關(guān)節(jié)處的旋轉(zhuǎn)角，再根據(jù)所測得的相對旋轉(zhuǎn)角以及連接兩個傳感器之間的臂長進(jìn)行動力學(xué)計算，獲得六自由度方位輸出。這種跟蹤器性能較可靠，潛在干擾源較少，延遲時間短。但其缺點是，跟蹤器測量精度受環(huán)境溫度變化影響，關(guān)節(jié)傳感器的分辨率低，跟蹤器的工作范圍受限。在一些特定的應(yīng)用場合 （如外科手術(shù)訓(xùn)練），用戶的活動范圍不是重要指標(biāo)時這種跟蹤器才具有優(yōu)勢。

 

 

電磁跟蹤器是應(yīng)用較為廣泛的一類方位跟蹤器，它利用一個三軸線圈發(fā)射低頻磁場，用固定在被測對象上的三軸磁接收器作為傳感器感應(yīng)磁場的變化信息，利用發(fā)射磁場和感應(yīng)信號之間的稠合關(guān)系確定被跟蹤物體的空間方位。根據(jù)三軸勵磁源的形式不同，電磁跟蹤器分為交流電磁跟蹤器和直流電磁跟蹤器。

 

交流電磁跟蹤器的勵磁源由三個磁場方向相互垂直的交流電流產(chǎn)生的雙極磁源構(gòu)成，磁接收器由三套分別測試三個勵磁源的線圈構(gòu)成。磁接收器感應(yīng)勵磁源的磁場信息，根據(jù)從勵磁源到磁接收器的電磁能量傳遞關(guān)系計算磁接收器相對于勵磁源的空間方位。受計算性能、反應(yīng)時間和噪聲等因素的影響，勵磁源的工作頻率通常為30-120Hz。為了保證不同環(huán)境條件下的信噪比，通常使用7-14kHz的載波對激勵波進(jìn)行調(diào)制。直流電磁跟蹤器的發(fā)射器（相當(dāng)于勵磁源）由繞立方體芯子正交纏繞的三組線圈組成，依次向發(fā)射器線圈輸入直流電流，使每一組發(fā)射器線圈分別產(chǎn)生一個脈沖調(diào)制的直流電磁場。接收器也是由繞立方體芯子正交纏繞的三組獨立線圈構(gòu)成的直流磁場方向的周期性變化在三向接收器線圈中產(chǎn)生交變電流，電流強度與本地直流磁場的可分辨分量成正比?？稍诿總€測量周期獲得九個數(shù)據(jù)，它們表示三組接收器線圈所感應(yīng)發(fā)射磁場的大小，由電子單元執(zhí)行一定的算法即可確定接收器相對于發(fā)射器的位置和方向。

 

交流電磁跟蹤系統(tǒng)的接收器通常體積小，適合安裝在頭盔顯示器上，但這種跟蹤器最致命的缺點是易受環(huán)境電磁干擾。發(fā)射器產(chǎn)生的交流磁場對附近的電子導(dǎo)體特別是鐵磁性物質(zhì)非常敏感，交流旋轉(zhuǎn)磁場在鐵磁性物質(zhì)中產(chǎn)生渦流，從而產(chǎn)生二級交流磁場，使得由交流勵磁源產(chǎn)生的磁場模式發(fā)生畸變，這種畸變會引起嚴(yán)重的測量誤差。

 

直流電磁跟蹤器最大的優(yōu)點是只在測量周期開始時產(chǎn)生渦流，一旦磁場達(dá)到穩(wěn)態(tài)狀態(tài)，就不再產(chǎn)生渦流。只要在測量前等待渦流衰減就可以避免渦流效應(yīng)，從而可以減小畸變渦流場產(chǎn)生的測量誤差。

 

 

利用不同聲源的聲音到達(dá)某一特定地點的時間差相位差或者聲壓差可以進(jìn)行定位與跟蹤，一般有脈沖波飛行時間（TIme-of- flight，TOF）測量法和連續(xù)波相位相干測量法兩種方式。TOF測量法是在特定的溫度條件下，通過測量聲波從發(fā)射器到接收器之間的傳播時間來確定傳播距離的一種方法大多數(shù)超聲波跟蹤器都采用這種測量方法。此方法的數(shù)據(jù)刷新率受到幾個因素的限制，聲波的傳輸速度約為340m/s，只有當(dāng)發(fā)射波的波陣面到達(dá)傳感器時才可以得到有效的測量數(shù)據(jù)。而且必須允許發(fā)射器在產(chǎn)生脈動后發(fā)出幾毫秒的聲脈沖，并且在新的測量開始前等待發(fā)射脈沖消失。因為每個發(fā)射器-傳感器組都需要單獨的脈沖飛行序列，測量所需要的時間等于單組飛行時間乘以組合數(shù)目。這種飛行時間測量系統(tǒng)的精度取決于檢測發(fā)射聲波到達(dá)接收器準(zhǔn)確時刻的能力，環(huán)境中諸如鑰匙叮咱響的聲音都會影響測量精度，空氣流動和傳感器閉鎖也會導(dǎo)致測量誤差產(chǎn)生。

 

連續(xù)波相位相干測量法通過比較參考信號和接收到的發(fā)射信號之間的相位來確定發(fā)射源和接收器之間的距離。此方法測量精度較高，數(shù)據(jù)刷新頻率高，可通過多次濾波克服環(huán)境干擾的影響，而不影響系統(tǒng)的精度、時間響應(yīng)特性等。

 

與電磁跟蹤器相比，超聲波跟蹤器最大的優(yōu)點是不會受到外部磁場和鐵磁性物質(zhì)的影響，測量范圍較大?；诼暡w行時間法的跟蹤器易受偽聲音脈沖的干擾，在小工作范圍內(nèi)具有較好的精度和時間響應(yīng)特性。但是隨著作用距離的增大，這類跟蹤器的數(shù)據(jù)刷新頻率和精度降低。而基于連續(xù)波相干測量法的跟蹤器具有較高的數(shù)據(jù)刷新頻率，因而有利于改善系統(tǒng)的精度、響應(yīng)性、測量范圍和魯棒性，且不易受偽脈沖的干擾。不過上述兩種跟蹤器都會因為空氣流動或者傳感器閉鎖產(chǎn)生誤差。但如果采用適當(dāng)?shù)恼{(diào)制措施，就可以改善連續(xù)波相位測量法的環(huán)境特性，有望實現(xiàn)高精度、高數(shù)據(jù)刷新率和低延遲的聲學(xué)跟蹤器。

 

1966年，美國MIT林肯實驗室的Roberts研制了一種超聲式位移跟蹤器LincolnWand，該眼蹤器基于聲波飛行時間測量法，使用四個發(fā)射器和一個接收器，跟蹤精度和分辨率只達(dá)到5mmoLogitech開發(fā)了另一種基于TOF的超聲波跟蹤系統(tǒng)，又稱為RedBaron，其眼蹤精度和分辨率也只達(dá)到幾毫米。

 

 

光電眼蹤器（又稱為視覺眼蹤器）是利用環(huán)境光或者控制光源發(fā)出的光，在圖像投影平面上的不同時刻或者不同位置的投影，計算出被跟蹤對象的方位。在有控制光源的情況下，通常使用紅外光，以避免跟蹤器對用戶的干擾。

 

從結(jié)構(gòu)方式的角度看，光電跟蹤器分為“外-內(nèi)”（outside-in，OI）和“內(nèi)-外”（inside-out，10）兩種結(jié)構(gòu)方式。對于“外-內(nèi)”方式而言，傳感器固定，發(fā)射器安裝在被跟蹤對象上，這意味著傳感器“向內(nèi)注視”遠(yuǎn)處運動的目標(biāo)，這種系統(tǒng)需要極其昂貴的高分辨率傳感器。對于“內(nèi)-外”方式而言，發(fā)射器固定，傳感器安裝在運動對象上，這意味著傳感器從運動目標(biāo)“向外注視”。在工作范圍內(nèi)使用多個發(fā)射器可以提高精度，擴(kuò)展工作范圍。

 

內(nèi)一外式光電跟蹤器的時間響應(yīng)特性良好，具有數(shù)據(jù)刷新頻率高，適用范圍廣，相位滯后小等潛在優(yōu)勢，更適合于實時應(yīng)用。但光學(xué)系統(tǒng)存在虛假光線、表面模糊或者光線遮擋等潛在誤差因素，為了獲得足夠的工作范圍而使用短焦鏡頭，系統(tǒng)測量精度降低。多發(fā)射器結(jié)構(gòu)是一種解決方案，卻以復(fù)雜性和成本為代價。因此，光電跟蹤器必須在精度、測量范圍和價格等因素之間作出折中選擇，而且必須保證光路不被遮擋。

 

 

慣性跟蹤器利用陀螺的方向跟蹤能力，測量三個轉(zhuǎn)動自由度的角度變化;利用加速度計測量三個平動自由度的位移。以前這種方位跟蹤方法常被用于飛機(jī)和導(dǎo)彈等飛行器的導(dǎo)航設(shè)備中，比較笨重。隨著陀螺和加速度計的微型化，該跟蹤方法在民用市場也越來越受到青睞。不需要發(fā)射源是慣性式跟蹤器最大的優(yōu)點，然而傳統(tǒng)的陀螺技術(shù)難以滿足測量精度的要求，測量誤差易隨時間產(chǎn)生角漂移，受溫度影響的漂移也比較明顯需要有溫度補償措施。新型壓電式固態(tài)陀螺在上述性能方面有大幅度改善。